Camilo nació en Bovalino, provincia de Calabria en 1572. Estudió Derecho en Nápoles, y allí descubrió su vocación a la misión, por lo que en 1592 entró a la Compañía de Jesús, que era la gran misionera del momento. En 1602 logró su deseo de ser misionero en China, pero en 1604, luego de un arduo viaje, encontró que los misioneros tenían prohibida la entrada, por los conflictos políticos de China y Portugal.
Camilo tuvo que seguir hasta Japón, donde llegó el 17 de agosto de 1604. Estuvo un año en el convento de Nagasaki, aprendiendo japonés e impartiendo clases. En un año dominó el japonés de manera asombrosa, casi como si fuera un don divino.
Los superiores le destinaron a la misión de Sacai. Aquí estuvo 6 años evangelizando constantemente. Bautizaba, catequizaba, unía en sacramento a esposos, levantaba iglesias y casas para los enfermos y pobres. En 1614 estalló la persecución contra los cristianos, de nuevo estaban detrás los portugueses intrigando y traicionando a los japoneses, para luego levantar el pie, y dejar expuestos a los misioneros y los cristianos nativos. Nuestro Camilo tuvo que huir de Japón este mismo año, refugiándose en Macao. Allí igualmente evangelizó con discreción, y se concentró en conocer a fondo las religiones y culturas asiáticas, para evangelizarles mejor. En 1621 obtuvo el permiso de volver en secreto a Japón para confirmar en la fe a los cristianos que allí quedaban en lo oculto. Se dirigió a Figen, una zona repleta de islitas habitadas.
A inicios de abril de 1622 se embarcó desde Ikitzuki a Noxima, acompañado por los cristianos japoneses Agustín Ota y Gaspar Cotenda, para visitar a sus misionados. Agustín era viudo y sin hijos; había sido convertido por otros jesuitas, y él mismo sentía esa vocación. Durante años había sido sacristán de la iglesia. Entre tanto, una mujer devota, que pensaba había convertido a su marido a la fe cristiana, le conseguía una entrevista a este con el misionero. Pero era una trampa, el oficial solo quería conocer cuántos misioneros había y quienes de entre los japoneses le socorrían. El 24 de abril fue sorprendido en el islote de Ucu. Siendo interrogado quien era, el P. Camilio no mintió y confesó que había entrado al Japón para evangelizar. Fue apresado y llevado a Ikinixima, donde ya estaban capturados un agustino y un dominico. El mismo Camilo cuenta, en una relación que pudo escribir, que no cesaba de hablarles de Cristo a los soldados que les custodiaban. En prisión Agustín Ota le pidió al P adre Camilo le admitiera en la Compañía, aunque fuera para morir en ella. El beato escribió a los superiores, esperando su decisión.
En agosto le comunicaron la sentencia de muerte por fuego, que recibió con alegría. Escribió su profesión religiosa, renovándola, y la envió a su Provincial. En todo momento guardó compostura y se le veía alegre, transfigurado, según testigos. En Nagasaki, sitio del martirio, dijo su nombre bien alto, para que todos supieran quien era y por qué le ajusticiarían: por Cristo.