Pedro nació en 1826 en Ipjeong, cerca de Seúl, aunque se desconoce la fecha exacta. A la edad de trece años fue encarcelado en Seúl por los enemigos de la fe cristiana. Durante su permanencia en la cárcel no paró de exhortar a los demás presos a resistir las torturas a las que eran sometidos. El padeció muchos sufrimientos, y consumó su martirio al recibir cien azotes y ser estrangulado.
Fue beatificado en 1925 y canonizado por S.S. Juan Pablo II el 6 de mayo de 1984, con 102 mártires que regaron con su sangre el suelo de Corea. Este grupo es conocido como “Santos Andrés Kim Taegön, Pablo Chöng Hasang y compañeros”. La memoria de San Pedro Yu se conmemora el 21 de octubre, día en que falleció.